Porgrammer's study room

1. ROS 튜토리얼을 따라가기 위해 ros-tutorials 설치

sudo apt-get install ros-melodic-ros-tutorials

2. 패키지에 대한 정보를 얻기 위한 명령어 rospack, find 옵션은 패키지 경로를 반환해준다.

rospack find <패키지 이름>

rospack find roscpp

3. roscd 명령어는 해당 경로로 들어가기 위한 명령어이다.(linux의 cd)

roscd <경로>

roscd roscpp

pwd(현재 경로 확인)

4. rosls 명령어는 경로(패키지) 내의 목록을 확인하기 위한 명령어 (linux의 ls)

rosls roscpp_tutorials

리눅스 사용자들은 익숙한 명령어(cd, ls)이지만 그렇지 않다면 해당 명령어들을 쳐보면서(경로를 확인해보고 들어가 보고..) 익숙해지는 것이 좋겠다.

참고사이트:

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/NavigatingTheFilesystem

1. ROS 환경변수 설정을 확인하기 위한 명령어

printenv | grep ROS

2. melodic을 사용하기 위한 명령어(기존에 ~./bashrc에 넣어놨기 때문에 따로 명령어를 치지 않아도 됨,

하나의 PC에서 여러 ROS 배포판을 사용하려면 해당 명령어를 콘솔 창에서 쳐줘야 함) 

source /opt/ros/melodic/setup.bash

3. 작업 공간(디렉터리) 만들고 빌드 실행

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws

catkin_make

4. make를 하고 나면 devel, build 디렉터리가 생기는데 
devel 디렉터리 안에 setup.bash 파일이 생기며
해당 파일을 source 해주면 작업 공간이 우리가 만든 작업공간으로 오버레이 됨.

source  ~/catkin_ws/devel/setup.bash

참고사이트:

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment

ROS를 공부하기 위해  Ubuntu 18.04 버전에 호환되며 가장 최근(2018년 5월)에 발행된 Melodic Morenia 버전을 설치하였다.

(실제로 공부하다 보니 인터넷에는 Kinetic에 대한 정보가 가장 많았다..)

1. packages.ros.org에 있는 소프트웨어를 컴퓨터에서 허용할 수 있도록 명령어를 입력한다. 

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. melodic 설치를 위해 키 설정을 해준다.

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp : //keyserver.ubuntu.com : 80'--recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.  데비안 패키지를 업데이트 한 후, 설치한다.

sudo apt update

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

(full 로 설치할 경우 많은 패키지를 포함한다.)

개별 패키지를 설치하고 싶은경우

sudo apt install ros-melodic-<패키지이름> 으로 설치한다.

4. ROS를 사용하기 전에 rosdep를 초기화 해야한다. rosdep를 사용하면 컴파일 하려는 소스에 종속된 시스템을 쉽게 설치 가능하다.

sudo rosdep init

rosdep update

5. 새로운 쉘이 실행될 때마다 ROS 환경변수가 bash에 자동으로 추가되는 것이 편리하기 때문에 ~/.bashrc 파일을 수정한다.

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc (혹은 ~/.bashrc 파일에 직접 ""안의 문장을 집어넣어도 된다.)

source ~/.bashrc

6. 패키지 컴파일을 위해 필요한 것들을 추가로 설치해준다.

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

참고사이트:

http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu