1. ROS melodic 설치

ROS를 공부하기 위해  Ubuntu 18.04 버전에 호환되며 가장 최근(2018년 5월)에 발행된 Melodic Morenia 버전을 설치하였다.

(실제로 공부하다 보니 인터넷에는 Kinetic에 대한 정보가 가장 많았다..)

 

1. packages.ros.org에 있는 소프트웨어를 컴퓨터에서 허용할 수 있도록 명령어를 입력한다. 

 

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 

2. melodic 설치를 위해 키 설정을 해준다.

 

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp : //keyserver.ubuntu.com : 80'--recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

 

3.  데비안 패키지를 업데이트 한 후, 설치한다.

 

sudo apt update

 

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

(full 로 설치할 경우 많은 패키지를 포함한다.)

 

개별 패키지를 설치하고 싶은경우

sudo apt install ros-melodic-<패키지이름> 으로 설치한다.

 

4. ROS를 사용하기 전에 rosdep를 초기화 해야한다. rosdep를 사용하면 컴파일 하려는 소스에 종속된 시스템을 쉽게 설치 가능하다.

 

sudo rosdep init

 

rosdep update

 

5. 새로운 쉘이 실행될 때마다 ROS 환경변수가 bash에 자동으로 추가되는 것이 편리하기 때문에 ~/.bashrc 파일을 수정한다.

 

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc (혹은 ~/.bashrc 파일에 직접 ""안의 문장을 집어넣어도 된다.)

 

source ~/.bashrc

 

6. 패키지 컴파일을 위해 필요한 것들을 추가로 설치해준다.

 

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

 

 

참고사이트:

http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu