6. ROS 용어 정리2

13. 캐킨

캐킨(catkin)은 ROS의 빌드 시스템을 말한다. ROS의 빌드 시스템은 기본적으로 CMake(Cross Platform Make)를 이용하고 있어서 패키지 폴더에 CMakeLists.txt라는 파일에 빌드 환경을 기술 하고 있다. ROS에서는 CMake를 ROS에 맞게 수정하여 ROS에 특화된 캐킨 빌드 시스템을 만들었다. 캐킨은 ROS Fuerte 버전부터 알파테스트를 시작하여 Groovy에서 코어 패키지들이 캐킨으로 전환 됬으며, Hydro 버전부터 대부분 패키지에 적용되어 사용되고 있다. 캐킨 빌드 시스템은 ROS와 관련된 빌드, 패키지 관리, 패키지 간의 의존관계 등을 편리하게 사용할 수 있게 한다. 현시점에서 ROS를 사용한다면 ROS빌드(rosbuild)가 아닌 캐킨을 사용해야 한다.

 

14. ROS 빌드

ROS 빌드(rosbuild)는 catkin 빌드 시스템 이전에 사용되었던 빌드 시스템이고 지금까지도 사용하는 사용자들이 있기는 하지만 이는 ROS 버전의 호환성을 위해 남겨둔 것이지 공식적으로는 추천하지 않는다. 만약 rosbuild 빌드 시스템을 사용한 이전 패키지를 사용해야만 한다면 rosbuild를 catkin으로 변경하여 사용하기를 추천한다.

 

15. roscore

roscore는  ROS 마스터를 구동하는 명령어이다. 같은 네트워크라면 다른 컴퓨터에서 실행해도 된다. 단, 멀티 roscore를 지원하는 특수한 경우를 제외하고는 roscore는 같은 네트워크에서 하나만 구동된다. ROS를 구동하면 사용자가 정해놓은 ROS_MASTER_URI  변수에 기재된 URI 주소와 포트를 사용하게 된다. 사용자가 설정해놓지 않았으면 URI 주소로 현재의 로컬 IP를 사용하고, 11311 포트를 사용한다.

 

16. rosrun

rosrun은 ROS의 기본 실행 명령어이다. 패키지에서 하나의 노드를 실행하는 데 사용된다. 노드가 사용하는 URI 주소와 포트는 현재 노드가 실행 중인 컴퓨터에 저장된 ROS_HOSTNAME 환경 변숫값을 URI 주소로 사용하며, 포트는 임의의 고윳값으로 설정된다.

 

17. roslaunch

rosrun이 하나의 노드를 실행하는 명령어라면 roslaunch는 여러 노드를 실행하는 개념이다. 이 명령어를 통해 하나 그 이상의 정해진 노드를 실행시킬 수 있다. 그 밖의 기능으로 노드를 실행할 때 패키지의 파라미터나 노드 이름 변경, 노드 네임스페이스 설정, ROS_ROOT 및 ROS_PACKAGE_PATH 설정, 환경변수 변경 등 많은 옵션을 갖춘 노드 실행에 특화된 ROS 명령어이다.

 

roslaunch는 *.launch 파일을 사용하여 실행 노드에 대한 설정을 해주는데 이는 XML(Extensible Markup Language)에 기반을 두고 있으며, XML 태그 형태의 다양한 옵션을 제공한다.

 

18. bag

ROS에서 주고받는 메시지의 데이터는 저장할 수 있는데 이때 사용되는 파일 포맷을 bag라고 하며 확장자로 *.bag를 사용한다. ROS에서는 이 bag을 이용하여 메시지를 저장하고 필요할 때 이를 재생하여 이전 상황을 그대로 재현할 수 있다. 예를 들어 센서를 이용한 로봇 실험을 실행할 때, 센서 값을 bag를 이용하여 메시지 형태로 저장한다. 이 저장된 메시지는 같은 실험을 수행하지 않아도 저장해둔 bag 파일을 재생하는 것으로 그 당시의 센서값을 반복해서 사용할 수 있다. 특 rosbag의 기록, 재생의 기능을 활용하면 반복되는 프로그램 수정이 많은 알고리즘 개발에 매우 유용하다.

 

19. 네임

노드, 파라미터, 토픽, 서비스에는 모두 네임(name)이 있다. 이 네임을 마스터에 등록하고 각 노드의 파라미터, 토픽, 서비스를 사용할 때 이름을 기반으로 검색, 메시지를 전송한다. 또한 네임은 실행할 때 변경할 수 있기 때문에 매우 유연하고, 같은 노드, 파라미터, 토픽, 서비스라고 하여도 다른 네임으로 중복하여 사용할 수 있다. 이러한 네임의 사용으로 ROS는 큰 규모의 프로젝트, 복잡한 구조의 시스템에도 적합하다.

 

20. 클라이언트 라이브러리

ROS는 사용되는 언어의 의존성을 낮추기 위해 클라이언트 라이브러리(client library)로 각종 언어의 개발환경을 제공한다. 주요한 클라이언트 라이브러리로는 C++, Python, Lisp 등이 있으며, 이외에도 Java, Lua, .NET, EusLisp, R 등의 언어들을 사용할 수 있다. 이를 위해 roscpp, rospy, roslisp, rosjava, roslua, roscs, roseus, PhaROS, rosR 등의 클라이언트 라이브러리가 개발되었다.

 

참고자료:

ROS 로봇 프로그래밍(표윤석)