7. ROS 노드 이해하기

1. roscore를 실행(roscore 실행은 ROS를 사용할 때 가장 먼저 해야 하는 일이다.)

 

roscore

 

(만약 roscore가 실행되지 않고 Permission 메세지를 보낸다면, ~/.ros 폴더를 관리자 권한으로 바꿔주면 된다.)

sudo chown -R <사용자명> ~/.ros

 

2. roscore가 실행 됐다면 새로운 터미널 창을 열고 현재 실행 중인 노드의 리스트를 확인해보자.

 

rosnode list

(보이는 것과 같이 /rosout 노드 하나만 보일 것이다.)

 

3. 해당 노드의 정보를 보고 싶을 때는 info 옵션을 쓰면 된다.

 

rosnode info /rosout

 

4. 이제 rosrun으로 노드를 실행시켜보자.

 

rosrun turtlesim turtlesim_node

 

 

 

5. 다시 노드의 리스트를 확인해보자.(그럼 turtlesim 노드가 리스트에 추가되어 있을 것이다.)

 

rosnode list

 

 

6. 노드를 실행할 때 노드의 이름을 정해 줄 수 있다.(다음과 같은 방식으로 여러 개의 turtlesim을 실행 가능하다.)

 

rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle

 

rosnode list

 

 

참고자료:

http://wiki.ros.org/ko/ROS/Tutorials/UnderstandingNodes